库卡六轴机器人动力学分析：《澳门MGM赌场明星约翰轮盘赌轮盘 》

本文使用solidworks构建的库卡六轴机器人为例，进行多体动力学分析。

图1模型了解仿真流程1.前处理1.1几何模型构建1.1材料定义1.1动力学系统模型构建2.求解2.1驱动条件2.2求解设定3.后处理3.1仿真动画3.2后处理曲线01前处理1.1几何模型的构建：打开AdamsView，新建文件，定义文件名，导入模型，如图2所示。

图2机器人模型1.2材料定义：使用Adams中默认材料1.3动力学系统的构建：1.3.1运动副的构建：由下而上构建运动副，构建底座与大地的固定副、中间左侧电机与前大臂的转动副、中间右侧电机与连杆的转动副、连杆与后大臂的转动副、前大臂上端与上侧连接位置的转动副、后大臂与上侧连接位置的转动副，小臂与上侧电机的转动副、手爪与小臂的转动副。

一共8个运动副建立完成，如图3所示。

图3运动副的构建02求解2.1驱动条件：建立如图4所示的驱动，驱动包含底座与电机，前大臂与电机、后大臂与电机、小臂以及手爪。

共5个驱动。

驱动条件如图5所示。

图4驱动定义图5驱动条件2.2求解设定：定义求解时间为2s，求解步长为200步，求解设定如图6所示。

图6求解设定03后处理3.1仿真动画：仿真完成后可以查看其动画，如图7所示。

图7结果动画3.2后处理曲线：进入后处理查看手爪运动过程中的加速度变化，如图8所示，可以看出在启动和结束过程中加速度都有很大的突变，这也是后续需要改进的地方。

图8加速度曲线